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El cuerpo humano, generando sonidos por medio de las vías aéreas superiores vocales y percusivos, fue, probablemente, el primer instrumento. Sachs1 y otros han especulado sobre la capacidad de Homo habilis de agregar sonidos de modo idiofónico a impulsos de expresión emocional motriz como la danza, empleando diversos medios como piedras, troncos huecos, brazaletes, conchas y dientes de animales.
Excavaciones arqueológicas y demás han encontrado aerófonos de filo (flautas) de hueso de treinta mil años de antigüedad. Resulta evidente que algunos aerófonos producen sonido por la acción natural del viento (sobre cañas de bambú), ofreciendo el fenómeno sonoro al observador casual. Asimismo, otros aerófonos como los cuernos de animales, por el volumen de los sonidos producidos, pudieron ser y fueron empleados como instrumentos de señales sonoras para la caza. La gran cantidad de instrumentos musicales de viento, cuerda y percusión encontrados en excavaciones arqueológicas de todas las grandes civilizaciones antiguas y la extensa documentación pictórica y literaria coinciden con la gran importancia que la música ha tenido siempre para el ser humano.
En tiempos del Egipto ptolemaico, el ingeniero Ctesibio de Alejandría desarrolló el órgano hidráulico o hydraulis, destinado a producir melodías con gran volumen sonoro, que podía ser empleado en funciones circenses al aire libre
Clasificación[editar]

Frente y flanco de una guitarra.Artículo principal: Anexo:Clasificación de instrumentos musicales
Existen muchas divisiones alternativas y subdivisiones de instrumentos. Generalmente, al estudiar los instrumentos musicales es frecuente encontrarse con la clásica división de los instrumentos en cuatro familias: viento, cuerda, percusión y los instrumentos eléctricos (creados por el ser humano hace aproximadamente 50 años). Sin embargo, debido a que esta clasificación está orientada a los instrumentos de la orquesta sinfónica, adolece de ciertas restricciones y defectos. Debido a ello, algunos musicólogos sencillamente amplían esta clasificación añadiendo hasta tres categorías adicionales: voz, teclados y electrónicos. Sin embargo, en 1914 los músicos Curt Sachs y Erich Hornbostel idearon un nuevo método de clasificación que, atendiendo a las propiedades físicas de cada instrumento, pretendía ser capaz de englobar a todos los existentes. Una tercera clasificación, muy seguida en el este de Asia, clasifica los instrumentos atendiendo a sus materiales de construcción: metal, madera, barro, cuero, entre otros.
La clasificación más usada de manera convencional es la de viento, cuerda y percusión.
- Viento: saxofón, flauta, clarinete, trompeta, oboe, etc.
- Cuerda: guitarra, arpa, violín, piano (el piano es de cuerda percutida), etc.
- Percusión: timbal, tambor, platillos, bombo etc.
- Instrumentos eléctricos: bajo eléctrico, guitarra eléctrica, theremín, sintetizador, etc.
Clasificación de kirb y Hornbostel[editar]
Artículo principal: Hornbostel-Sachs

Un par de claves.
Erich von Hornbostel y Curt Sachs publicaron en 1914 una clasificación de los instrumentos musicales en su trabajo Zeitschrift für Ethnologie que es ampliamente seguida en la actualidad.
Establecieron cuatro clases o categorías principales de instrumentos musicales (a la que añadieron una quinta posteriormente), que a su vez se dividen en grupos y subgrupos, según el modo de generación del sonido:
Son aquellos instrumentos en los que el sonido procede de un cuerpo sólido y es generado por vibración del instrumento mismo mediante percusión, frotación o pulsación, como en el caso de las claves, xilófono, campana.

Un timbal.
Los membranófonos son aquellos en los cuales el sonido es generado por la vibración de una membrana por percusión o frotación, como es el caso del timbal, tambor, conga.
Son los llamados instrumentos de viento, donde el sonido es generado por la vibración del aire, a causa del roce con una lengüeta, labios o cuerdas vocales, como es en el caso de la flauta, trompeta, saxofón.
Son los llamados instrumentos de cuerda, donde el sonido es generado por la vibración de una cuerda mediante percusión, frotación o pinzamiento, como en el caso del arpa, guitarra, violín, piano.